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本科时候就潦潦草草的学了嵌入式Linux，现在还记得那个瘦高的老师，口吃不清的讲课，不知所云，非常不喜欢他的情况下，居然教了单片机和汇编和嵌入式Linux等多门课。。真的心累，这学期选了个嵌入式开发的课程，课程设计是用mini2440做智能小车，也算是重补一下嵌入式开发，重新再熟悉一下流程。
电子科班出身的学生都有一颗搞开发的心，，虽然本科的课余时候买了一套Arduino UNO小车固件摆弄玩，但现在看来在Linux下做小车会学到更多，最起码熟悉了一般的Linux嵌入式，和那帮搞板子开发的同学一起吃瓜时候也能更多一些聊资。
先上图，这几天才想起来记录一下小车开发过程，因为2440开发板是借学校实验室来用的，设计完成后就被我拆掉了，这几张图是我录得小视频里截下来的，分辨率也就是这样子了，但依然阻挡不住我小车身上散发的那股淳朴的感觉。
小车运行中侧面：
小车正面：
视频回传和控制台：
再简要介绍一下小车完成方案：
小车方案简介
本小车采用友善之臂的MINI2440芯片作为主板的控制核心，在嵌入式linux环境下，编写GPIO 口的驱动，并编写智能小车的应用程序。小车主板采用wifi无线方式与PC机相连，由装载Linux系统的PC机程序用方向键控制小车的上下左右运行，空格键停止。配有外置摄像头与主板cam接口相连可实现抓拍图像并识别，并将拍摄到的图像通过wifi方式发送给PC机。
通过视频回传能够实现小车的手动避障，远程遥控，利用编写电机驱动程序控制直流电机的开启和上下左右控制。
嵌入式小车功能的实现
程序在ubuntu12.04环境下采用vi编辑器进行编写，用arm-linux-gcc交叉编译工具编译，在经过终端超级终端通过串行口向小车烧入交叉编译后的程序。应用软件控制小车的视频回传、转向等行为。此外，在主机端用wifi发射软件架设wifi热点，并建立无线局域网。这样，小车就可以控制并到达指定地点并始终回传图像，而PC机端就可以接收通过wifi传送过来的视频实时操控小车行动。
无线通讯模块
使用USB WiFi kits软件，USB WiFi kits 由广州友善之臂计算机科技有限公司(简称“友善之臂”)整理开发和维护，它是专门针对嵌入式Linux 平台下，简单快捷地使用USB 无线网卡一套命令行工具程序，它基于友善之臂出品的mini2440 开发平台验证测试，支持一些旧USB 无线网卡，有一个新USBap却用不了，无奈还是老老实实的按照手册上买的某宝二手已停产的TL-WN422G+，到手后真的很破，加邮费30块钱，赖哭。
Usb‐wifi‐kits‐mini2440‐linux‐2.6.32.2‐20100729.tar.gz
在目标板根目录下执行：
#tar xvzf usb‐wifi‐kits‐mini2440‐linux‐2..6.32.2‐20100729.tar.gz
该工具集包含了无线网卡驱动程序，和下面将要使用的三个实用命令行程序：
scan‐wifi – 用来扫描附近的无线网络
start‐wifi – 用来开启连接无线网络
stop‐wifi – 停止使用无线网络
这三个程序被安装在开发板的/usr/sbin 目录下，直接调用使用。
4.2无线视频采集及传输系统
使用Mjpeg‐stream软件系统，实现wifi下视频回传，以C/S模式工作，以适应不同操作系统的要求。服务器工作于局域网中，系统启动后只需要设置相关网络参数就可以使用。而局域网中的其他主机可以随时观看被监控设备的实时视频，共享此设备，视频备份等。
mini2440 上安装 mjpeg‐stream
Step1: 获取要安装的文件 mjpeg‐stream
文件名：mjpg‐streamer‐mini2440‐bin‐r6.tar.gz
Step2：在 mini2440 上安装 mjpeg‐stream
把 mjpeg‐stream 复制到开发板，在此复制到了/home/plg 目录
进入/home/plg目录
在控制台终端执行如下命令：
#mkdir mjpg‐streamer ;创建一个独立目录用于测试
并拷贝mjpeg-stream到前面创建的目录
#cd mjpg‐streamer ;进入该测试目录
#tar xvzf mjpg‐streamer‐mini2440‐bin‐r6.tar.gz ;解压安装
通过网页浏览USB摄像头
Step1: 连接好硬件
把摄像头插装到开发板上，可以先使用开发板自带的“usb摄像头”程序测试该摄像头可用，然后重启开发板。
Step2: 启动 mjpeg‐stream
在命令行终端执行以下命令：
#cd /mjpg‐streamer ;进入测试目录
[root@FriendlyARM mjpg-streamer]#
然后再执行./mjpg_streamer
会出现如下信息
[root@FriendlyARM mjpg-streamer]# ./mjpg_streamer
MJPG Streamer Version.: 2.0
i: Using V4L2 device.: /dev/video0
i: Desired Resolution: 640 x 480
i: Frames Per Second.: 5
i: Format…………: MJPEG
o: www-folder-path…: disabled
o: HTTP TCP port…..: 8080
o: username:password.: disabled
o: commands……….: enabled
此时可以在终端看到如图输出信息，这说明已经成功启动 mjpeg‐stream 程序，这样就可以通过网页浏览视频了。
我的arm板的IP是192.168.100.230
在浏览器上输入：
http://192.168.100.230:8080/stream_simple.html
小车程序的编写
功能分为三部分，motor.c为小车电机驱动程序，server.c 为监听程序，运行在2440上监听本地udp 3333端口 client.c 运行在主机，向2440的udp 3333端口发送控制数据。
程序参考了opencpu的双电机程序，修改成我的单电机，对于GPIO上的高低电平怎么分配根据自己的实际情况，代码调用了linux/gpio.h库，比开发板手册上提供的方法要简单的多，也更易理解。
最后
本次设计的基于mini2440的嵌入式小车，完成了wifi通信，视频回传，远程遥控等功能，基本完成了一个视频wifi小车的设计，但还不是十分完善。如可以利用图像算法结合摄像头进行黑线寻迹导航功能等。。
